工業機器人由三大部分六個子系統組成。三大部分是：機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統是：驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人—環境交互系統、人—機交互系統、控制系統。

　　1、驅動系統

　　要使機器人運行起來，就需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結合起來應用的綜合系統;可以直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

　　2、機械結構系統

　　工業機器人的機械結構系統是工業機器人為完成各種運動的機械部件。系統由骨骼(桿件)和連接它們的關節(運動副)構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。

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